IMU緊耦合的多激光雷達(dá)定位與建圖方法

摘要： 在許多移動機器人的應(yīng)用場景下，如自動化倉儲物流場景，由于激光雷達(dá)安裝位置的限制，采用單一激光雷達(dá)的SLAM解決方案存在視場受限以及難以閉環(huán)的問題。為此基于FAST-LIO2算法提出了一種IMU緊耦合的多激光雷達(dá)定位與建圖方法，該方法在擴(kuò)展了機器人的感知范圍的同時提高了定位精度和建圖效果。通過公開數(shù)據(jù)集的離線測試以及自建實驗平臺的在線測試，相較于M-LOAM、FAST-LIO2和... （共7頁）