一種無序抓取方案在船舶部材鋼板打磨中的應(yīng)用

摘要： 船舶部材是船舶制造的重要組成部分，其智能化改造勢在必行。目前，國內(nèi)的船用小型構(gòu)件還停留在人工打磨的階段，而船舶建造過程中所用小型鋼材通常在料倉中是無序擺放的。針對不同種類工件的無序擺放情況，通過對目標(biāo)工件進行外輪廓點云處理、圖紙模板匹配、粗配準(zhǔn)、精配準(zhǔn)來獲取桁架機器人抓取目標(biāo)工件位姿信息和打磨軌跡所需信息。進行了多次抓取打磨流程試驗，試驗結(jié)果表明打磨后工件滿足中國造船質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，... （共8頁）