混合驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人浮游與爬行雙模式軌跡跟蹤控制

摘要： 針對混合驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人在進(jìn)行水下浮游和爬行雙模式作業(yè)時(shí)的軌跡跟蹤控制問題，結(jié)合混合驅(qū)動(dòng)水下機(jī)器人在浮游模式和爬行模式下的不同運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，分別設(shè)計(jì)了一種基于改進(jìn)灰狼優(yōu)化模型預(yù)測控制算法的控制器，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在浮游模式下的軌跡跟蹤，以及一種基于模糊滑模控制算法的控制器，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在爬行模式下的軌跡跟蹤。仿真結(jié)果表明：所設(shè)計(jì)的改進(jìn)灰狼優(yōu)化模型預(yù)測控制器通過引入改進(jìn)灰狼優(yōu)化算法求解模... （共14頁）