基于B樣條優(yōu)化的改進純追蹤農機導航曲線跟蹤方法

摘要： 針對駕駛農機采樣路徑平滑性對跟蹤效果的影響和曲線路徑變曲率特性導致跟蹤適應性較低的問題，提出了一種基于B樣條路徑優(yōu)化的積分補償模糊純追蹤控制方法。首先采用B樣條插值方法平滑優(yōu)化采樣路徑信息；再基于行駛規(guī)律分析農機曲率與作業(yè)速度對跟蹤控制的相互作用關系，設計了模糊調整前視距離的純追蹤控制方法，該方法根據(jù)前期試驗結果采用拖拉機速度和前視路徑平均曲率模糊整定純追蹤前視距離，同時采用跟... （共11頁）