茶園自走式修剪機接觸式循壟導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計與試驗

摘要： 針對現(xiàn)有自走式茶園修剪機自動化程度低、駕駛員操控難度大等問題，該研究結(jié)合茶壟輪廓邊界結(jié)構(gòu)化特點，提出一種接觸式自動循壟導(dǎo)航系統(tǒng)及其控制算法。設(shè)計了基于激光測距傳感器的接觸式自動循壟檢測機構(gòu)，通過分析修剪機相對于茶壟的4種位姿狀態(tài)，推導(dǎo)出修剪機的運動學(xué)導(dǎo)航模型，進而獲取修剪機的位姿信息?；谶\動學(xué)導(dǎo)航模型設(shè)計LQR(linear quadratic regulator，線性二次型... （共10頁）