基于質(zhì)點-彈簧-阻尼模型的人機接觸運動皮膚三維形變仿真
清華大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)
頁數(shù): 11 2024-07-24
摘要: 人機接觸運動中,在接觸區(qū)域后方和前方皮膚表面分別產(chǎn)生拉伸和堆積形變。針對當(dāng)前該領(lǐng)域研究的局限性,該文研究了黏滑摩擦下皮膚三維形變仿真模型,為人機作業(yè)參數(shù)優(yōu)化、在線軌跡規(guī)劃和控制提供參考。該文基于皮膚解剖結(jié)構(gòu),構(gòu)建皮膚、肌肉脂肪、骨骼3層質(zhì)點-彈簧-阻尼模型,描述皮膚在拉伸、剪切和彎曲作用下的形變;基于皮膚黏滑摩擦機理,結(jié)合改進Kelvin-Voigt黏彈模型,構(gòu)建皮膚質(zhì)點-彈簧... (共11頁)