基于改進(jìn)DWA的動態(tài)環(huán)境路徑規(guī)劃算法
科學(xué)技術(shù)與工程
頁數(shù): 7 2024-05-28
摘要: 在涉及機(jī)器人自主運(yùn)動和目標(biāo)跟蹤等場景中,動態(tài)障礙物的存在可能會對實(shí)時(shí)規(guī)劃產(chǎn)生威脅。因此,生成一條安全路徑以確保機(jī)器不會與動態(tài)障礙物發(fā)生碰撞顯得至關(guān)重要。為此,提出一種改進(jìn)的動態(tài)窗口法(dynamic window approach, DWA),其基于參考速度障礙物(velocity obstacle, VO)的思想,通過考慮障礙物的速度計(jì)算基于障礙物的危險(xiǎn)區(qū)域,進(jìn)行DWA節(jié)點(diǎn)選... (共7頁)