水下機(jī)器人回收裝置的動(dòng)力學(xué)分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

摘要： 為提高水下自主航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)布放回收過(guò)程中的效率和安全性，通過(guò)以船舶起重機(jī)為基礎(chǔ)研究了一種不僅可以通過(guò)電機(jī)自主調(diào)節(jié)吊籠的姿態(tài)而且能夠利用繩索減搖使回收過(guò)程更加穩(wěn)定的AUV水面布放回收裝置，建立了船-起重機(jī)-吊點(diǎn)-減搖裝置-吊籠的三維動(dòng)力學(xué)模型，首先通過(guò)Adams搭建虛擬樣機(jī)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，得出了當(dāng)利用電機(jī)調(diào)節(jié)吊籠開(kāi)... （共10頁(yè)）