輪足復合式爬壁機器人研究綜述

摘要： 當前輪足復合式機器人機構主要包含輪足結合、分離復合以及變形輪足，分別能夠實現(xiàn)不同障礙通道的移動作業(yè)、復雜未知環(huán)境的探索操作以及突發(fā)應急救援等應用。然而，針對船舶、壓力儲罐等金屬立面環(huán)境，輪足復合式爬壁機器人必須兼具壁面適應、越障和壁面過渡的全位置自主作業(yè)能力，應用于壁面焊接、清洗、檢測等作業(yè)任務。對比分析當前的國內外研究，輪足復合式爬壁機器人針對在垂直和傾斜壁面的工程應用有良好... （共10頁）