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車輛變速軌跡跟蹤橫縱耦合控制方法

科學技術與工程 頁數(shù): 8 2024-04-08
摘要: 針對變化速度下車輛軌跡跟蹤精度以及實時性差的問題,提出了一種基于模型預測控制的橫縱耦合控制方法。在三自由度車輛動力學模型中,將車輪驅動力與前輪轉角作為控制量,以單控制器形式實現(xiàn)車輛橫縱向運動的綜合控制,并且在考慮耦合特性的基礎上,設計目標函數(shù)與可變權重系數(shù),求解最優(yōu)橫縱向控制量。并且基于五次多項式理論,設計一種變速雙移線軌跡以驗證控制器綜合軌跡跟蹤能力。實驗結果表明,該控制器能... (共8頁)

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