基于多模態(tài)信息融合的倉儲(chǔ)AGV的激光慣性導(dǎo)航方法
光學(xué)學(xué)報(bào)
頁數(shù): 13 2024-05-10
摘要: 提出一種基于激光慣性二維碼融合的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AGV)導(dǎo)航方法。針對慣性偏差漂移的問題,提出融合二維碼的慣性測量單元(IMU)預(yù)積分模型,利用二維碼約束信息優(yōu)化慣性殘差,估計(jì)和校正慣性偏差。針對實(shí)時(shí)性差的問題,提出一種具有全局一致性的優(yōu)化模型,通過選擇性地引入關(guān)鍵幀和二維碼,執(zhí)行融合二維碼的分層局部捆綁約束(BA)優(yōu)化,以有效縮短優(yōu)化時(shí)間;提出激光雷達(dá)/IMU/二維碼緊耦合優(yōu)... (共13頁)