基于NSGA-Ⅱ的串聯(lián)機器人幾何參數(shù)公差的多目標優(yōu)化分配

摘要： 為了提高機器人末端執(zhí)行器的幾何定位精度，在機器人精度的初始設計階段合理分配幾何參數(shù)公差，提出了一種帶精英策略的快速非支配排序遺傳算法（NSGA-Ⅱ）的以成本與精度為目標的多目標公差優(yōu)化分配方法.以ROKAE XB7型6自由度串聯(lián)機器人為研究對象，分別基于遺傳算法（GA）的最小成本單目標公差優(yōu)化分配方法和NSGA-Ⅱ的多目標公差優(yōu)化分配方法對DH(Denavit-Hartenbe... （共8頁）