GNSS/SINS組合導(dǎo)航的動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)
測(cè)繪通報(bào)
頁(yè)數(shù): 7 2024-04-25
摘要: 針對(duì)傳統(tǒng)的最優(yōu)估計(jì)對(duì)準(zhǔn)算法(OBA)無(wú)法應(yīng)用于低成本INS中的問題,本文提出了一種結(jié)合擴(kuò)展卡爾曼濾波的改進(jìn)OBA算法,在GNSS的輔助下實(shí)現(xiàn)算法對(duì)姿態(tài)誤差的估計(jì),并使其能夠應(yīng)用于低成本SINS系統(tǒng)中。該算法首先重構(gòu)參考向量和觀測(cè)向量,以固定積分間隔抑制零偏的積累;然后通過建立陀螺儀零偏與姿態(tài)誤差之間的聯(lián)系,構(gòu)建新的系統(tǒng)狀態(tài)方程,并結(jié)合GNSS輸出的位置與速度構(gòu)建量測(cè)方程,同時(shí)對(duì)... (共7頁(yè))