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管道封堵機(jī)器人控制特性響應(yīng)分析與實(shí)驗(yàn)研究

北京理工大學(xué)學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 10 2024-04-25
摘要: 為了提高管道封堵機(jī)器人在管道維搶修的效率與精度,設(shè)計(jì)了一種管道封堵機(jī)器人封堵液壓控制系統(tǒng),通過(guò)仿真分析,評(píng)估了該控制系統(tǒng)的響應(yīng)特性.搭建了封堵液壓控制實(shí)驗(yàn)裝置,研究了封堵過(guò)程中橡膠筒軸向位移的變化,以及不同輸出流量對(duì)封堵速度的影響.結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的液壓控制系統(tǒng)能夠確保機(jī)器人各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)運(yùn)作,避免相互干涉,液壓缸的位移、流量及速度與理論設(shè)計(jì)值相符.當(dāng)橡膠筒變形軸向位移達(dá)到6... (共10頁(yè))

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