基于單目視覺的無人機(jī)避障方法研究綜述

摘要： 單目視覺相對傳統(tǒng)立體視覺具有設(shè)備簡單、計算成本低等特點(diǎn)，目前已在視覺避障領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。然而，不同的單目視覺避障算法在魯棒性、準(zhǔn)確性和實(shí)時性等指標(biāo)上差異較大，實(shí)際使用中需做出權(quán)衡。因此，分析了基于光流、特征匹配、機(jī)器學(xué)習(xí)的避障方法的研究進(jìn)展與現(xiàn)狀。在魯棒性、準(zhǔn)確性、實(shí)時性等方面將三種方法進(jìn)行了對比，指出了各自的優(yōu)缺點(diǎn)，并給出了目前制約無人機(jī)單目視覺避障發(fā)展的難點(diǎn)與挑戰(zhàn)，指出... （共11頁）