一種基于任務(wù)空間的T-VTOL多模態(tài)軌跡生成算法
戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈技術(shù)
頁(yè)數(shù)： 11 2023-12-05
摘要： 針對(duì)尾座式垂直起降無(wú)人機(jī)（T-VTOL）多模態(tài)軌跡規(guī)劃復(fù)雜的問(wèn)題，提出了一種面向任務(wù)空間的多模態(tài)軌跡生成算法。證明了T-VTOL全模態(tài)的微分平坦特性，位置的高階導(dǎo)數(shù)是系統(tǒng)平坦的輸出，表明T-VTOL可以在任務(wù)空間內(nèi)設(shè)置符合期望軌跡的任意定點(diǎn)?；邶嬏乩飦喗饦O小值原理提出了T-VTOL在三維空間的多模態(tài)軌跡生成算法與封閉解，并給出其可行性驗(yàn)證方法。結(jié)果表明，在兩種過(guò)渡模態(tài)以及盤(pán)旋... （共11頁(yè)）
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