當前位置:首頁 > 科技文檔 > 電信技術 > 正文

基于地面約束和主成分分析特征提取的室內激光SLAM系統(tǒng)

載人航天 頁數(shù): 10 2024-04-15
摘要: 針對室內同步定位和建圖(SLAM)存在特征點穩(wěn)定性不足及垂直方向誤差累積的問題,提出了一種基于地面約束和主成分分析特征提取的室內激光SLAM系統(tǒng)。首先,通過主成分分析方法提取出代表性強、穩(wěn)定性強的特征點,從而提高特征匹配和位姿優(yōu)化的準確性;然后,在特征提取模塊和建圖模塊分別檢測地面,并將地面約束加入到位姿的計算中。實驗結果表明:在各種室內環(huán)境中,相較于其他激光SLAM方法,在保... (共10頁)

開通會員,享受整站包年服務立即開通 >