融合體素圖注意力的三維目標(biāo)檢測算法
智能系統(tǒng)學(xué)報
頁數(shù): 12 2023-09-14
摘要: 目前基于點(diǎn)云的三維目標(biāo)檢測方法未能充分利用點(diǎn)云局部幾何特征,導(dǎo)致對點(diǎn)云稀疏的目標(biāo)檢測效果不佳。為此,本文提出基于原始點(diǎn)云體素圖注意力的兩階段三維目標(biāo)檢測算法(voxel graph attention regionCNN, VGT-RCNN)。通過多尺度體素特征插值計算網(wǎng)格中心點(diǎn)特征;在多尺度非空體素特征上構(gòu)造局部圖;通過圖注意力機(jī)制對體素特征進(jìn)行加權(quán)平均,充分提取并利用目標(biāo)的... (共12頁)