Stewart平臺神經網絡非奇異終端滑??刂?/H1>
智能系統(tǒng)學報
頁數: 7 2023-12-01
摘要: 針對Stewart平臺的六自由度(six degrees of freedom, 6-DOF)軌跡跟蹤問題,提出一種基于神經網絡的非奇異終端滑??刂品椒ú糜赟tewart平臺的位置姿態(tài)控制中。通過分析Stewart平臺的位置反解和速度反解,建立運動學方程,利用牛頓-歐拉方程建立動力學方程,并結合加速度反解得到了平臺的狀態(tài)空間表達式;基于非奇異滑模面函數,設計非奇異終端滑???.. (共7頁)