基于Matlab的8R機械臂運動學(xué)分析與仿真

摘要： 為了使鑿巖機械臂快速精確到達(dá)預(yù)定姿態(tài)，文章以8R機械臂為研究對象，基于改進(jìn)D-H方法建立其關(guān)節(jié)坐標(biāo)系并推導(dǎo)出鑿巖機械臂的運動學(xué)方程，在Matlab中利用工具箱函數(shù)通過編程建立其運動學(xué)模型，通過代入位姿角度驗證求解的正逆運動學(xué)的準(zhǔn)確性。利用蒙特卡洛算法模擬機械臂實際工作空間并對機械臂不同位形間的關(guān)節(jié)角度進(jìn)行軌跡規(guī)劃仿真，仿真出的工作空間圖形和路徑點位形處的關(guān)節(jié)位置、速度、加速度曲... （共7頁）