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4+2自由度葉片拋磨專用機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法研究

制造技術(shù)與機(jī)床 頁(yè)數(shù): 6 2024-03-02
摘要: 砂帶拋磨作為復(fù)雜曲面葉片精密加工的最后一道工序,其加工質(zhì)量直接影響葉片的服役性能和壽命。傳統(tǒng)6自由度機(jī)器人多關(guān)節(jié)串聯(lián)具有明顯的弱剛性,在末端夾持大型葉片時(shí)抗變形能力欠佳。為此,文章自主設(shè)計(jì)研發(fā)了4+2自由度葉片拋磨專用機(jī)器人系統(tǒng),并開(kāi)展復(fù)雜曲面葉片拋磨軌跡規(guī)劃方法研究。首先基于D-H法建立該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的正、逆解的求解;其次給出了綜合考慮拋磨工具與工件曲率... (共6頁(yè))

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