基于改進(jìn)APF-Informed-RRT~*的機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁(yè)數(shù): 6 2024-08-16
摘要: 針對(duì)Informed-RRT~*算法在避障路徑規(guī)劃中缺乏目的性和方向性,存在規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng)、迭代效率低等問(wèn)題,提出了結(jié)合人工勢(shì)場(chǎng)法和Informed-RRT~*算法的避障規(guī)劃算法。首先,針對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法存在目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)、易與障礙物碰撞的問(wèn)題,提出了改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)法,并將其融入Informed-RRT~*算法中,使隨機(jī)樹(shù)沿勢(shì)場(chǎng)下降的方向生長(zhǎng),增強(qiáng)其方向性;其次,依據(jù)隨機(jī)樹(shù)與障礙物... (共6頁(yè))