基于改進(jìn)DDQN的無人車路徑規(guī)劃算法
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)
頁數(shù): 6 2024-08-16
摘要: 針對(duì)DDQN算法在路徑規(guī)劃方面存在收斂速度慢和路徑質(zhì)量低等問題,基于DDQN算法研究了一種無人車路徑規(guī)劃算法。首先,通過獲得多個(gè)時(shí)刻的獎(jiǎng)勵(lì)值,將這些獎(jiǎng)勵(lì)累加并均值處理從而充分利用獎(jiǎng)勵(lì)值信息;然后,通過優(yōu)化斥力生成的方向改進(jìn)人工勢(shì)場法,并用改進(jìn)的人工勢(shì)場法代替隨機(jī)探索提升收斂速度;最后,通過判斷路徑與障礙物的關(guān)系移除冗余節(jié)點(diǎn),并使用貝塞爾曲線對(duì)路徑進(jìn)行平滑處理提升路徑質(zhì)量。仿真結(jié)... (共6頁)