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基于事件觸發(fā)的機械臂軌跡跟蹤控制

組合機床與自動化加工技術 頁數(shù): 5 2024-06-18
摘要: 針對2-DOF機械臂系統(tǒng)存在網(wǎng)絡通信約束和外部擾動時的軌跡跟蹤問題,提出了一種自適應事件觸發(fā)滑??刂撇呗?。首先,以2-DOF機械臂的動力學模型為基礎,利用歸一化的反正切函數(shù)設計滑??刂破骶徑馇袚Q到滑模面時的不連續(xù)性,減小控制系統(tǒng)存在的抖振問題;其次,為節(jié)省網(wǎng)絡通信資源,基于此控制器提出一種自適應事件觸發(fā)機制,可以根據(jù)狀態(tài)誤差動態(tài)調(diào)整觸發(fā)閾值,降低觸發(fā)頻率;最后,利用Lyapun... (共5頁)

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