改進(jìn)RRT算法的機械臂路徑規(guī)劃
組合機床與自動化加工技術(shù)
頁數(shù): 6 2024-05-20
摘要: 為解決快速拓展隨機樹(RRT)算法隨機性強,收斂速度慢和結(jié)果可行性差等問題,提出了一種基于全局自適應(yīng)步長與目標(biāo)偏置采樣的改進(jìn)型RRT算法。首先,利用環(huán)境信息自適應(yīng)的計算初始步長,同時在拓展過程中利用節(jié)點周圍障礙物信息調(diào)整當(dāng)前步長,以增強對地圖的探索能力;其次,通過目標(biāo)偏置采樣結(jié)合改進(jìn)的最近點選取策略提高算法的搜索效率,快速生成一條從起始點到目標(biāo)點的路徑;隨后,對生成路徑進(jìn)行兩次... (共6頁)