改進人工勢場法解決局部最小值路徑規(guī)劃研究

摘要： 當(dāng)移動機器人在行進過程中使用傳統(tǒng)人工勢場法(artificial potential field method, APF)進行路徑規(guī)劃時，通常會陷入局部最優(yōu)困境，無法順利到達目標點。為解決這一問題，首先，對APF算法規(guī)劃路徑失敗原因進行分析，其次設(shè)置情況判斷條件，判斷當(dāng)機器人陷入局部最小值時，通過在合適位置增加臨時引導(dǎo)點的方法，引導(dǎo)其跳出局部極小值點；其次，引入分數(shù)階微積分思想... （共4頁）