基于實(shí)航數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的無人艇操縱運(yùn)動(dòng)辨識建模

摘要： 為快速構(gòu)建符合海洋航行器實(shí)際運(yùn)動(dòng)特性的操縱運(yùn)動(dòng)模型，開展基于“精?！睙o人艇實(shí)航湖試數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的無人艇操縱運(yùn)動(dòng)辨識建模研究。無人艇操縱運(yùn)動(dòng)辨識建模的框架以非線性水動(dòng)力模型和推進(jìn)器經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ妥鳛橄闰?yàn)知識約束，利用隨機(jī)舵角序列激勵(lì)下的航行數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練集，采用支持向量機(jī)回歸方法完成建模過程，著重探討了在環(huán)境干擾下構(gòu)建艇體動(dòng)力學(xué)模型的可行性。結(jié)果表明，所提出的方法能夠快速構(gòu)建具有非線性特性的... （共10頁）