非視距環(huán)境下顧及桿臂補償?shù)腢WB/IMU定位算法
中國慣性技術(shù)學(xué)報
頁數(shù): 9 2024-08-30
摘要: 針對非視距(NLOS)誤差和傳感器桿臂影響超寬帶(UWB)/慣性測量單元(IMU)組合定位精度的問題,提出了一種NLOS環(huán)境下顧及桿臂補償?shù)亩ㄎ凰惴?。根?jù)UWB偽距在定位過程中的局部線性特性,設(shè)計了基于強局部加權(quán)回歸法的NLOS識別與抑制算法,提高了UWB迭代定位算法的精度。利用顧及桿臂的改進抗差奇異值分解無跡卡爾曼濾波(LA-IRUKF)算法對優(yōu)化后的觀測數(shù)據(jù)和狀態(tài)模型進行組... (共9頁)