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面向復(fù)雜環(huán)境的UWB/LiDAR/IMU組合定位方法

中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 9 2024-07-30
摘要： 針對室外全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）拒止并且超寬帶（UWB）和Li DAR在非視距和點(diǎn)云特征稀疏環(huán)境下定位效果較差的問題，提出了一種面向復(fù)雜環(huán)境的UWB/LiDAR/慣性測量單元（IMU）組合定位方法。首先，利用LiDAR和UWB的互補(bǔ)特性設(shè)計(jì)了時(shí)變因子，用于對車輛進(jìn)行重定位；然后，引入三種運(yùn)動(dòng)模型描述車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，各模型采用無跡卡爾曼濾波方法設(shè)計(jì)濾波器；最后，將重定位后的車... （共9頁）

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