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Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡輔助的SINS/DVL組合導航算法

中國慣性技術學報 頁數(shù): 7 2024-06-30
摘要: 針對多普勒測速儀(DVL)短時失效導致定位精度下降的問題,提出了一種注意力機制門控循環(huán)單元(Attention-GRU)輔助的捷聯(lián)慣導(SINS)/DVL組合導航算法。當DVL測速有效時,使用SINS/DVL組合導航信息對Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡進行訓練。當DVL故障時,使用訓練完畢的Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡預測DVL速度輔助校正SINS。仿真結果表明:當D... (共7頁)

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