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基于圖優(yōu)化的GNSS/雙目視覺/慣性SLAM系統(tǒng)開發(fā)及應(yīng)用

中國慣性技術(shù)學(xué)報 頁數(shù): 9 2024-05-30
摘要: 為提高機器人室外長航時定位精度,提出一種基于圖優(yōu)化的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)/雙目視覺/慣性同時定位與建圖(SLAM)系統(tǒng)開發(fā)及應(yīng)用。將空間中的線特征作為幾何約束的補充,集成至前端的特征提取及后端的位姿優(yōu)化線程,提升位姿解算精度。同時,以因子圖構(gòu)建聯(lián)合優(yōu)化的圖結(jié)構(gòu),并推導(dǎo)出全局觀測誤差模型。近200 m的BullDog-CX機器人巡檢結(jié)果表明,所提算法相比于VINSFusi... (共9頁)

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