基于點(diǎn)線的視覺(jué)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法
中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 5 2024-05-30
摘要: 視覺(jué)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在初始化階段解算出系統(tǒng)初始位姿、慣性測(cè)量單元(IMU)零偏以及單目尺度因子,能極大程度上保證系統(tǒng)收斂。為解決視覺(jué)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在點(diǎn)特征缺失環(huán)境下初始化效果差甚至失敗的問(wèn)題,提出了一種基于點(diǎn)線的視覺(jué)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始化方法。首先,通過(guò)幾何方法在滑動(dòng)窗口內(nèi)構(gòu)造了一個(gè)基于點(diǎn)線的結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)相比于點(diǎn)結(jié)構(gòu)具有更豐富的先驗(yàn)信息;其次,使用從運(yùn)動(dòng)中恢復(fù)結(jié)構(gòu)(Sf M)的方法,恢復(fù)... (共5頁(yè))