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基于任務(wù)剖面的法向量位置模型阻尼切換算法

中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù): 8 2024-05-30
摘要: 為提升潛航器深遠(yuǎn)海復(fù)雜環(huán)境下的導(dǎo)航定位精度,提出一種基于任務(wù)剖面的法向量位置模型的阻尼切換算法。設(shè)計(jì)了外阻尼、內(nèi)阻尼和無阻尼之間的阻尼切換策略,將潛航器機(jī)動(dòng)狀態(tài)和多普勒計(jì)程儀(DVL)測(cè)速精度共同作為阻尼切換判據(jù),引入模糊控制器以增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性。算法提高了系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)性并減小了頻繁阻尼切換引起的超調(diào)量?;谌蝿?wù)剖面設(shè)計(jì)了三種典型場(chǎng)景:潛航器大機(jī)動(dòng)、洋流劇烈波動(dòng)和遇到反潛聲吶... (共8頁(yè))

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