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基于激光SLAM輔助的陸用慣導(dǎo)行進(jìn)間粗對準(zhǔn)方法

中國慣性技術(shù)學(xué)報 頁數(shù): 8 2024-05-30
摘要: 目前常見的陸用慣導(dǎo)系統(tǒng)的行進(jìn)間對準(zhǔn)方法往往存在一些各自的問題,如GPS輔助時容易受到信號遮蔽影響;而里程計輔助時往往會受到機(jī)動路線約束的限制。針對這些問題,提出了一種激光SLAM系統(tǒng)信息輔助的陸用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)行進(jìn)間粗對準(zhǔn)算法,推導(dǎo)了基于激光SLAM系統(tǒng)視在速度觀測矢量的姿態(tài)矩陣更新算法,利用基于REQUEST的雙矢量定姿方法,實現(xiàn)初始常值姿態(tài)矩陣C bn(0)的求取... (共8頁)

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