基于自適應(yīng)ZUPT與航向角誤差修正的INS約束算法
中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 8 2024-04-30
摘要: 為提高行人慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)的定位精度,提出了一種基于自適應(yīng)零速修正算法(ZUPT)與航向角誤差修正的INS約束算法。首先,利用基于廣義似然比的零速檢測(cè)閾值與檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量的特征值建立關(guān)系式,實(shí)現(xiàn)對(duì)零速檢測(cè)閾值的自適應(yīng)調(diào)整。然后,對(duì)INS解算位置建立線(xiàn)性回歸模型,結(jié)合主航向與解算航向的航向差,根據(jù)行人運(yùn)動(dòng)類(lèi)型構(gòu)建觀測(cè)向量和觀測(cè)矩陣,對(duì)INS誤差進(jìn)行修正。最后,經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,當(dāng)行人... (共8頁(yè))