基于模型預測的AUV軌跡跟蹤滑?？刂品椒?/H1>

中國慣性技術(shù)學報 頁數(shù)： 8 2024-02-29

摘要： 針對自主水下航行器（AUV）在模型參數(shù)不確定和外界海流干擾情況下軌跡跟蹤誤差大的問題，提出一種基于模型預測的滑?？刂品椒āＪ紫?，基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，設(shè)計一種滑?？刂破?；其次，為高效利用計算資源，提高AUV的軌跡跟蹤性能，設(shè)計一種滑模控制器與模型預測控制相結(jié)合的控制框架；考慮到執(zhí)行器飽和問題，利用滑模跟蹤控制律，在該控制框架上構(gòu)造收縮約束，確保閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；最后，采用仿... （共8頁）

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