基于大腦海馬認知機理的主從式AUV協(xié)同定位方法

摘要： 針對AUV協(xié)同定位系統(tǒng)中水聲測距信息存在大量野值的問題，提出一種基于哺乳動物大腦海馬體空間細胞認知機理啟發(fā)的主從式AUV協(xié)同定位方法。首先，利用二維連續(xù)吸引子網(wǎng)絡模型對網(wǎng)格細胞進行建模，并基于從艇速度與航向信息實現(xiàn)路徑積分；其次，引入競爭性Hebb網(wǎng)絡對多個網(wǎng)格細胞板自組織編碼，從而基于多尺度網(wǎng)格細胞板加權生成具有單個放電活動包的位置細胞板；最后，將主從艇之間的水聲測距量測信息... （共7頁）