基于魯棒AFCKF的無(wú)人車(chē)多源組合導(dǎo)航方法
中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 8 2023-12-30
摘要: 針對(duì)無(wú)人車(chē)進(jìn)行多源信息融合時(shí)部分傳感器失效或量測(cè)異常導(dǎo)致定位精度下降甚至無(wú)法定位的問(wèn)題,提出了一種魯棒自適應(yīng)聯(lián)邦容積卡爾曼濾波(AFCKF)算法。首先,在子濾波器中將Huber方法與容積卡爾曼濾波相結(jié)合,并基于馬氏距離實(shí)時(shí)調(diào)整Huber方法中的調(diào)節(jié)因子,提高了子濾波器的估計(jì)精度和魯棒性。其次,在信息融合中,基于預(yù)測(cè)狀態(tài)殘差以及量測(cè)殘差的二次型引入一種自適應(yīng)信息分享因子計(jì)算方法,... (共8頁(yè))