自動(dòng)駕駛電動(dòng)車輛基于參數(shù)預(yù)測(cè)的徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制

摘要： 針對(duì)具有不確定性的自動(dòng)駕駛電動(dòng)車輛的運(yùn)動(dòng)控制問題，提出了一種基于參數(shù)預(yù)測(cè)的徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制方案。首先，考慮系統(tǒng)參數(shù)的不確定性及外部干擾的影響，利用預(yù)瞄方法建立可表征車輛循跡跟車行為的動(dòng)力學(xué)模型；其次，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償器對(duì)系統(tǒng)不確定性進(jìn)行自適應(yīng)補(bǔ)償，設(shè)計(jì)車輛橫縱向運(yùn)動(dòng)的廣義協(xié)調(diào)控制律；之后，考慮前車車速及道路曲率影響，以車輛在循跡跟車控制過程中的能... （共11頁(yè)）