無人駕駛混合動(dòng)力汽車軌跡跟蹤節(jié)能控制融合研究

摘要： 為進(jìn)一步提高無人駕駛混合動(dòng)力汽車軌跡跟蹤精度和能耗經(jīng)濟(jì)性，提出了一種軌跡跟蹤節(jié)能控制融合策略。首先，建立車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，采用模型預(yù)測控制策略對車輛進(jìn)行軌跡跟蹤控制；在此基礎(chǔ)上，以速度為交互變量，提出了一種三階段動(dòng)態(tài)規(guī)劃節(jié)能控制策略，在線優(yōu)化最優(yōu)經(jīng)濟(jì)性函數(shù)，以降低整車能耗總成本；最后，選擇相互獨(dú)立的純跟蹤軌跡跟蹤算法與功率跟隨節(jié)能控制策略進(jìn)行比較。結(jié)果表明，所提出的軌跡跟蹤節(jié)能控... （共13頁）