基于深度強化學習和歷史軌跡的船舶路徑規(guī)劃

摘要： 為減少船舶在航行過程中人為操作不當或者沒有及時對障礙風險做出反應而造成的船舶碰撞事故，增加船舶航行的安全性，提出一種船舶路徑規(guī)劃方法。將船舶歷史的船舶自動識別系統(tǒng)(AIS)數(shù)據(jù)進行相應的預處理后，運用K-means聚類算法對相應數(shù)據(jù)進行聚類，得到的一條特征軌跡，并將其作為船舶在該區(qū)域的全局靜態(tài)路徑規(guī)劃軌跡。設計一種基于深度確定性策略梯度(DDPG)算法的局部路徑避碰方法和基于深... （共10頁）