基于異質邊增強時空圖注意力網絡的自動駕駛換道軌跡規(guī)劃

摘要： 軌跡規(guī)劃仍然是自動駕駛技術大規(guī)模應用所面臨的關鍵難題之一。例如，自動駕駛中的換道軌跡規(guī)劃算法通常被構建為一個針對代價函數的優(yōu)化過程。然而，為適應多樣化的交通場景而手動調整代價函數中的特征權重，是一項極具挑戰(zhàn)性的任務。針對這一問題，提出了一種基于異質邊增強時空圖注意力網絡(Heterogeneous Edge-enhanced Spatial-Temporal Graph ATt... （共10頁）