基于擴張狀態(tài)觀測器的海工棧橋液壓系統(tǒng)模型預測控制

摘要： 海工棧橋是一種在海上作業(yè)期間運輸維護人員和設備轉(zhuǎn)移的大型海洋工程裝備。針對海工棧橋液壓系統(tǒng)外部擾動大、模型參數(shù)不確定等問題，提出了一種基于擴張狀態(tài)觀測器的模型預測控制方法。以海工棧橋液壓系統(tǒng)為研究對象，對其進行運動學分析和動力學建模，推導出系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程；在傳統(tǒng)模型預測控制的基礎上，采用擴張狀態(tài)觀測器對液壓系統(tǒng)的外部負載擾動以及機械系統(tǒng)未建模部分進行估計，以提高模型預測控制... （共8頁）