船舶遠程駕駛?cè)藱C主從博弈控制方法研究

摘要： 針對船舶遠程駕駛場景下的人機目標(biāo)非一致性問題，本文設(shè)計了系統(tǒng)人主機輔的運行模式，提出一種主從博弈框架下的共享控制方法，將船舶協(xié)同避碰轉(zhuǎn)向任務(wù)中的人機交互作用描述為完全信息條件下的非合作博弈關(guān)系，通過構(gòu)造駕駛員和共駕控制器的狀態(tài)空間推導(dǎo)主從博弈的Stackelberg微分對策，使用Fan-GFlicksberg不動點定理證明納什均衡解的存在性與唯一性。根據(jù)駕駛風(fēng)格和操縱技能預(yù)分配... （共12頁）