計及安全性與舒適性的智能車輛換道軌跡規(guī)劃研究
交通運輸系統(tǒng)工程與信息
頁數(shù): 11 2023-12-21
摘要: 針對當前智能車輛在換道過程中的安全性以及乘員舒適性問題,本文提出一種基于風險場評估軌跡的二次篩選方法。首先,在Frenet坐標系下,將車輛運動解耦為橫向和縱向兩個維度,基于五次多項式生成所有橫向d-t曲線簇和縱向s-t曲線簇;其次,由車輛的動力學特性和三圓碰撞模型設(shè)計軌跡初篩評價函數(shù),選取合格軌跡作為候選軌跡;最后,參考人工勢場理論的思想,引入行車過程中風險場的概念,根據(jù)換道效... (共11頁)