故障修復(fù)增強的抗差濾波PDR/GNSS行人導(dǎo)航方法
儀器儀表學(xué)報
頁數(shù): 10 2024-03-26
摘要: 針對復(fù)雜環(huán)境下智能手機衛(wèi)星信號容易受到干擾而引起組合導(dǎo)航精度降低的問題,提出一種基于故障修復(fù)的抗差濾波行人導(dǎo)航方法。該法首先利用等價權(quán)因子實時調(diào)整觀測權(quán)值,以有效地減少觀測粗差對組合導(dǎo)航精度的影響。其次,針對松組合系統(tǒng)沒有觀測冗余的模型局限性,將抗差擴展卡爾曼濾波檢測區(qū)間分為無故障、偏離和異常3段。無故障時,不做處理;出現(xiàn)偏離時,對觀測值進(jìn)行降權(quán)處理;異常情況下,利用預(yù)測新息對... (共10頁)