融合A~*與DWA算法的水面船艇動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃

摘要： 為解決水面船艇路徑規(guī)劃同時(shí)要求全局最優(yōu)、實(shí)時(shí)避障和航跡安全可靠的問(wèn)題，提出了一種基于融合A~*算法與動(dòng)態(tài)窗口算法(DWA)的水面船艇路徑規(guī)劃方法。首先通過(guò)引入啟發(fā)函數(shù)動(dòng)態(tài)加權(quán)策略，提高A~*算法的搜索效率；然后綜合考慮水面船艇的運(yùn)動(dòng)特性，采用一種路徑轉(zhuǎn)角節(jié)點(diǎn)角度削弱策略，減少轉(zhuǎn)角，縮短全局路徑長(zhǎng)度；最后，基于全局因素影響與航跡安全約束對(duì)DWA算法的軌跡評(píng)價(jià)函數(shù)進(jìn)行改進(jìn)，并以全局... （共10頁(yè)）