面向核事故應急處置的遙操作系統(tǒng)設計與實驗研究

摘要： 針對核事故現(xiàn)場的物理屏蔽嚴重、應急處置作業(yè)條件復雜、作業(yè)對象不明確等特點，研究并設計了一款基于動態(tài)自組網(wǎng)的機器人遙操作系統(tǒng)。在自組織網(wǎng)絡實時Mesh保持良好通訊的情況下，利用疊加在真實回傳視頻中的虛擬模型，提出一種基于空間梯度的人工勢場力覺引導算法。操作者可通過觀察視覺交互系統(tǒng)中模型的變化和感受施加在自研主手的引導力，提高時延條件下的操作效率和臨場感。實驗表明，核輻射條件下遙操... （共12頁）