基于3D激光雷達(dá)的水面無(wú)人艇靠泊參數(shù)估計(jì)

摘要： 為準(zhǔn)確地估計(jì)靠泊參數(shù)，提出了一種基于艇載3D激光雷達(dá)的靠泊參數(shù)估計(jì)方法。該方法包括2個(gè)主要模塊：無(wú)人艇位姿估計(jì)和靠泊狀態(tài)估計(jì)。無(wú)人艇位姿估計(jì)模塊采用點(diǎn)云預(yù)處理算法對(duì)原始點(diǎn)云進(jìn)行降采樣并濾除異常值，利用點(diǎn)云配準(zhǔn)算法實(shí)現(xiàn)了無(wú)人艇靠泊過(guò)程中的位姿估計(jì)?？坎礌顟B(tài)估計(jì)模塊通過(guò)MSAC算法提取泊位邊界信息，并基于此信息計(jì)算靠泊參數(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該算法所得無(wú)人艇位姿信息和靠泊參數(shù)信息均與實(shí)... （共12頁(yè)）