感-通-物多目標(biāo)融合應(yīng)急無人機路徑規(guī)劃方法

摘要： 為了完成多無人機應(yīng)急救援場景下救災(zāi)點的需求感知（感）、數(shù)據(jù)收集（通）和物資投放（物）任務(wù)，提出了在考慮無人機能耗約束下，感-通-物多目標(biāo)融合的兩階段的應(yīng)急無人機路徑規(guī)劃求解框架。第一階段提出基于時序圖卷積網(wǎng)絡(luò)的救災(zāi)點人數(shù)預(yù)測模型，并量化救災(zāi)點物資和通信需求；第二階段提出基于貪心和禁忌搜索的多無人機路徑規(guī)劃算法，通過交替優(yōu)化救災(zāi)點劃分和單無人機路徑規(guī)劃來求解原優(yōu)化問題。仿真結(jié)果表... （共12頁）